我采用速度控制方式驱动电机，并且从编码器获取电机的位置值，通过PID环节得到电机的速度控制指令，但是当驱动器刚上电时，电机总是有抖动，不明白这是怎么回事，希望大家帮忙解答一下，谢谢了！