如何用贝加莱PLC做加速度控制

各位：我在用贝加莱的PLC+贝加莱的伺服系统做一个倒立摆，现在倒立摆出来的控制量是加速度，我现在速度给定的是一个比较大的值，请问如何控制加速度正反转来实现倒立摆摆头的稳摆？

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