P.I.D. 是最常见的控制方式。P表示比例，I表示积分，D表示微分。比例用于跟随，微分用于突变，积分用于消除余差。实际使用时一般使用时间设置来控制。这种控制由于受时间滞后的影响，常表现为一种震荡。在振幅不高时而控制精度也不高时性能较好。当时间滞后较大时不可取，当控制精度要求高时也不可取。