直流伺服电机结构示意图

　　1、直流电机的输出电磁转矩表达式为：
　　
　　2、控制直流伺服电机电磁转矩和速度的方法有两种：

　　* 改变电枢电压Ua即改变电枢电流Ia的方法；
　　* 改变励磁电流If即改变磁通ф的方法。

　　3、常用调节电枢电压的方法
　　
　　优点：一元函数，线性较好，控制方便；响应速度快；输出转矩大。