2022-08-05
施耐德M241PLC 控制28伺服走相对运动，会有累计误差，走一段时间位置就不对了，有什么解决方法吗
评论4
楼主 2022/8/5 16:16:49
编码器接线是否接地，排除EMC干扰；如果干扰很大，你零速或位置悬停电机会抖，朝一个方向抖动或来回抖动。
如果是PLC以脉冲输出控制伺服，那么建议你采用差分形式脉冲输出控制伺服；
排除上面的原因，那么有可能是你的机械结构有打滑，建议你对机械结构做标记确定是否有打滑。
楼主 2022/8/8 13:58:36
有没有存在轴连接器打滑的情况？另外走CANOPEN不知你配置的PDO里面电子齿轮比是咋样的，一定要保证没有小数，若有的话肯定会出现这问题的。另外伺服刚性可以调大些，或者你用原点检测开关走中断停止，这样可以消除累计误差或者打滑的误差。
楼主 2022/8/8 14:24:56
首先要看是丢脉冲还是干扰：
丢脉冲：越来越少；看电路是差分还是集电极开路。如果是集电极开路需要保证PLC的脉冲输出端到伺服端的线缆小于等于2米。如果是差分电路可以使用AB相方式。
干扰：位置会越来越大；这时候需要分析干扰源，一要对干扰源进行隔离，二要把脉冲线做屏蔽处理。
以上，如果位置飘忽不定就有可能2者都有。
