2022-09-14
如果设备出了故障，转为暂停，然后排除故障后不回原点，直接启动，这样子可以吗？总觉得这样子很危险，搞不好就撞机出事故。
如果真要这样子做的话，思路逻辑是怎么样的，也就是说怎么保持出故障前一瞬间的状态？
评论7
楼主 2022/9/14 14:23:17
只要伺服不断电、机械结构没有跳齿等等就行
楼主 2022/9/14 14:54:42
大多数伺服都支持不断电复位的！！
根据你这个要求，你起码选用J4及以上规格的伺服电机，故障时只断开伺服主电源而不断开控制电源，异常通过软件复位处理即可
楼主 2022/9/14 15:00:59
可以用主控指令来写
楼主 2022/9/14 15:11:19
伺服类的报警一般情况需要重新初始化，这时只需要把同一模组伺服断电，重新初始化即可，不用整机初始化。
其他类报警（汽缸感应器、检测感应器、逻辑有无料），程序里面可以触发单模组暂停或者整机暂停。
暂停用标志位，需要在无报警才可以手动复位。这里面门和光栅开关信号（开门必然触发整机暂停）在暂停里面起了最保险的作用。
把暂停信号卡到你每一个自动步骤里（包含伺服运动等），保证设备及时停止。
暂停信号直接切到手动状态，自动状态步骤全部清零。清除报警，再次开启自动状态，根据当前的逻辑和一些标志位在已写好的自动程序里面自动识别当前需要进行下一步动作。
楼主 2022/9/15 12:06:57
可以 不过气缸要选择三位五通中封的，关键性还要带KP 伺服要选绝对值编码器 刹车的
楼主 2022/9/15 12:15:19
自动程序中伺服用绝对指令，气缸用置位指令，只要机器感应器故障或者气缸未动作，马上报警，复位暂停点位，等处理好故障置位暂停就可以直接运行了
