PID调试步骤

: wilton_gao

2008-09-18

1．负反馈
　　自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
　　2．PID调试一般原则
　　a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
　　b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
　　c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
　　3．一般步骤
　　a.确定比例增益P
　　确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
　　b.确定积分时间常数Ti
　　比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
　　c.确定微分时间常数Td
　　微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
　　d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。

paul1088

楼主 2008/9/9 8:51:09

可以参考一下!
neozou

楼主 2008/9/9 20:52:22
geh29

楼主 2008/9/10 12:55:18

1 PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：
温度T: P="20"~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P="30"~70%,T=24~180s, 　
液位L: P="20"~80%,T=60~300s, 　　
流量F: P="40"~100%,T=6~60s。

2 PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1，一看二调多分析，调节质量不会低.

备注：1. 上述2点是引用先辈的。
2. 不熟悉设置PID的，可以先按1设置，从小设置。
3. 其次，按此口诀调整即可，不要畏惧，很好调节的！
ylqixie

楼主 2008/9/11 17:02:55

还算可以的啦
liyong2008bj

楼主 2008/9/12 8:47:04

还凑合！
zinefirs

楼主 2008/9/12 10:09:07

试一试，哪种效果好，不过这是工艺人员的活，还是咱们自动化人员的活呢
syzdw

楼主 2008/9/12 15:06:06

学习了!
horn

楼主 2008/9/12 15:10:45

这个要看实际情况，场合不同，参数也是不同的

得多实验
hehe475

楼主 2008/9/12 20:38:56

学习了~!
geh29

楼主 2008/9/13 1:16:33

Q：试一试，哪种效果好，不过这是工艺人员的活，还是咱们自动化人员的活呢

A：初期是项目实施人员的工作，投运后是工艺人员的工作。

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