FreeRTOS有3个文件,一个shedule调度文件,一个queue队列文件,一个task文件,
整个RTOS系统简单明了，易学易用，还直接支持IAR、GCC、MDK等编译器:
FreeRTOS用3个文件实现以下功能：，
1)优先级调度、相同优先级任务时的轮转调度、同时可以设置成可剥夺内核或不可剥夺内核
2)消息队列
3)信号量
4)提供时间管理函数
5)内存管理
当FreeRTOS被设置为可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的CPU使用权，这样可保
证系统满足实时性的要求；当FreeRTOS被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务只有等当前运行
任务主动释放CPU的使用权后才能获得运行，这样可提高CPU的运行效率。
FreeRTOS具备以下4个特性：
1)支持优先调度的可剥夺内核
2)支持信号量
3)支持消息队列
4)提供时间操作的相关函数

最为重要的是，下载的源码中有STM32F10X的实现例子，可直接参考使用。

FreeRTOS下载地址：
http://sourceforge.net/projects/freertos/