那位仁兄做过摩擦补偿？其中的a1,a2,a3如何确定？根据DOCONCD上的例子，只是计算出了a2,看不出a2和a3是如何得出的？再就是例子中的结果是在半径10mm，速度是1m/min的前提下求出的,此结果适用于所有情况吗?