我想要的是PV、SP是怎样转换为百分比计算的，PVMU、PVMD、MU、MD等的具体设置，PV、SP值输入后，经过HSPID模块内部的比例、微分、积分后，是直接输出还是和MU、MD有关？有关的话又是什么关系？等等。