现有一变频控制的水泵，抽取入料池中水，要求入料池水位保持在一高度，不能溢出，不能抽干（有其他泵向入料池中加水，）我用变频器控制水泵排水管流量，变频器是用0-10V模拟量输出控制，水池有液位计，液位计计是4-20mA的模拟量输入，控制精度上下5%。请教一下，这种控制用PID如何控制？