摘  要：为解决球形机器人自主控制的难题，搭建基于单目视觉和超声波的球形机器人试验平台，采用基于局部图像的RGB阈值分割识别目标物体，并计算出目标物体中心坐标，通过超声波传感器获取距离信息，综合多传感器信息设计控制规则，通过机器人的伺服试验实现机器人的目标追踪。 
关键词：视觉追踪；多传感器；图形分割；球形机器人 

1.  引  言 
      自主移动机器人是机器人研究的一个热门领域，它涉及驱动器控制、传感器数据融合、图像处理、模式识别、神经网络等许多方面的研究。球形机器人作为移动机器人的一种，具有运动全向性的特点，它既能像轮式机器人一样，具有快速行走的性能和大的承载能力，又能像步行机器人一样，适应崎岖不平的地面。所以研究球形机器人的自主控制具有很高的应用价值。
      本文研究的球形机器人要达到的试验目的如下：首先将目标物放试验场地内，且不在机器人视觉的视觉范围内，机器人原地转圈寻找目标物，根据设定的目标物图像特征驱

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