三垦VM05变频器在定位控制中的应用

: dydq1

2006-10-29

在控制领域，有以负载的位置或角度等为控制对象，如：

控制方式	用途
运转时的位置控制	机床、机器人、雷达天线等
停止时的位置控制	电梯、起重机械、调节风门、行车等

以前这些场合大都由伺服电机和伺服电机控制器来完成位置控制。随着通用变频器技术的发展，在位置控制中交流变频传动得到了越来越广泛的应用。三垦在这方面做了有益的尝试。

一、位置控制的共同特点：
· 从简单到高级，根据目的有各种控制方式。（开环位置控制、手动决定位置、闭环位置控制）；
· 控制对象的位置以转速积分的形式变化；
· 即使不在负载上直接装设位置传感器，多数场合仅由电机的旋转角也可高精度地推定位置；
· 需要可逆运转

二、闭环位置控制的方法：
下图是具有速度反馈环的位置控制。对变频器不给出直接的位置指令，而是输入脉冲列。此脉冲数的累积值作为位置指令，增大此位置指令时在正转输入加脉冲列，减小时在反转输入加脉冲列。控制此输入脉冲列的累积值和PG的反馈脉冲列的累积值，使他们一致。

代码

说明

代码

说明

Cd001=2

外部外部端子

Cd053

与电机参数匹配

Cd071=4

位置控制

Cd088=0.5

P增益

Cd089=0.1

I增益

Cd604=1

PG脉冲倍增数

Cd605=2

开路集电极输出

Cd606=2

位置控制增益

Cd609=1

位置控制高速化

Cd610=0

Cd611脉冲数设定

Cd611=10000

指令值

Cd618=500

PG脉冲数

Cd630=56

FR+CCL

Cd631=57

RR+CCL

Cd131=10

最短运行时间10s

仅为变更代码.4、时序图：

四、总结：
１、位置控制很大程度上依赖于反馈脉冲的正确性，必须首先解决脉冲的问题。否则会发生运行中电流大，反馈转速显示波动大，电机运转不平稳等现象。
3、通常先进行闭环速度控制的调节，Cd088、Cd089调整至合适值，再进行位置控制Cd606的调节。
2、电机和变频器都应良好接地，防止干扰。
4、根据工艺要求，也可以由PLC给出指令脉冲序列，进行连续路径控制（Continue Path Control）。

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