关于调试PID的经验和参数整定的基本判断，希望能够帮助没有多少实践经验的兄弟姐妹！

PID参数的调整经验：

（1）对于比例控制来说，将比例度调到比较大的位置，逐步减小以得到满意的曲线。

（2）对于比例积分来说，先将积分时间无限大，按纯比例作用正定比例度。得到满意曲线后，将比例度放大（10~20）%，将积分时间由大到小加入，直到获得满意曲线。

（3）对于PID控制，先将微分时间置零，按照调比例积分控制方法得到满意取先后将比例度将到比原值小（10~20）%位置，适当减小积分时间后，将微分时间逐渐加大，直到获得满意的曲线。

PID参数整定的基本判断：

1、响应曲线震荡频繁，系统稳定度不够，需加大比例度。

2、系统偏差大，并且趋于非周期过程，需减小比例度。

3、曲线波动大，增加积分时间以消除余差。

4、曲线震荡频繁，稳定度低且曲线偏离给定值后长时间不回来，需减少积分时间。

5、曲线最大偏差大且衰减慢，需增加微分时间。

6、曲线震荡频繁，可以适当减少微分时间。

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