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工程说明：
两异步电机分别驱动转盘A、转盘B连续旋转。转盘A转一圈编码器1也转一圈发1000个脉冲，转盘B转一圈编码器2也转一圈发出1000个脉冲
要求1、 在联动状态下，转盘A跟随转盘B达到角度同步效果（比如转盘B转到300°转盘A也转到300°，当然是有允许偏差范围的）
2、在联动刚启动时，两转盘都要先找到原点位，才可以联动；停止时，两转盘也要停到原点位。
3、编码器都有接A、B、Z相，以便于对原点位及消除累积偏差。
我的思路是，通过比较编码器1跟编码器2的偏差值经过PID运算输出控制转盘A达到随动跟踪目的。但是做程序的时候要消除累积误差就要在Z相到来时对计数值进行清零，这样就会出现PID的输入偏差值会发生突变，出现系统不稳点。
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引用 fs_yy 2013/1/13 21:18:08 发表于2楼的内容
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引用 fung 2013/1/14 19:13:18 发表于3楼的内容
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引用 nie5664 2013/1/15 16:59:46 发表于4楼的内容
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atmupkeep 发表于 2013/1/15 20:39:14
做角同步控制，这个方案不是很好呦。当然速度慢还是可以的，速度快一点，PLC控制角同步是来不及的。应该是两装置点对点的同步控制。当然，用专用的同步控制器，保证足够的快速性，实现角同步控制还是可以的。前提条件：电机有足够的加速能力，其转动惯量与加速度是适配的。5楼 回复本楼
引用 atmupkeep 2013/1/15 20:39:14 发表于5楼的内容
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