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1、在主从控制的应用：主为速度控制，从为转矩控制中，存在飞车的说法：其原因在于从机的转矩值出现不可控的现象；
2、导致原因可能是：主机堵转，那从机接收到的转矩值应该是主机的转矩限幅，那既然主机堵转了，因为主从为硬性连接，从机应该也飞不起来啊；
3、对于这种硬连接的系统来说：又有怎样简单有效的方法来约束或者限制这种所谓的"飞车"呢？
4、因为速度环是外环，转矩环是内环，如果在转矩控制模式下想限制速度的话，按道理来说只能通过其他方法实现，例如：外部PLC编程的实现；
5、特请有相关经验的同志们探讨一下，谢谢
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ababab 发表于 2015/12/9 21:00:33
2楼 回复本楼1、在主从控制的应用：主为速度控制，从为转矩控制中，存在飞车的说法：其原因在于从机的转矩值出现不可控的现象；
2、导致原因可能是：主机堵转，那从机接收到的转矩值应该是主机的转矩限幅，那既然主机堵转了，因为主从为硬性连接，从机应该也飞不起来啊；
3、对于这种硬连接的系统来说：又有怎样简单有效的方法来约束或者限制这种所谓的"飞车"呢？
4、因为速度环是外环，转矩环是内环，如果在转矩控制模式下想限制速度的话，按道理来说只能通过其他方法实现，例如：外部PLC编程的实现；
5、特请有相关经验的同志们探讨一下，谢谢
引用 ababab 2015/12/9 21:00:33 发表于2楼的内容
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atmupkeep 发表于 2015/12/17 8:31:53
3楼 回复本楼我们这为防止飞车，从的速度与主的速度差值超过某一值就转切换到速度控制，根据工艺要求也可以停车。从相当于带速度监控的转矩控制
引用 atmupkeep 2015/12/17 8:31:53 发表于3楼的内容
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引用 wuwei01 2015/12/19 14:58:23 发表于4楼的内容
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xuwenbin 发表于 2015/12/21 18:20:00
5楼 回复本楼1、对于非刚性连接的系统来说：正如版主所说，应用速度环饱和+转矩限幅效果会更好些，存在速度偏差时，从机自然会退饱和，起到了防范飞车的保护作用；
2、而对于刚性连接的系统来说：速度环饱和+转矩限幅，也是可以用的，如果沿一个方向运动还好，但是在正反都运动的场合，个人觉得无论从：参数设置、程序写法、控制效果，都不如直接传转矩值更有优势，问题就是需要解决这种方法所带来的系统的飞车防范问题了。
引用 xuwenbin 2015/12/21 18:20:00 发表于5楼的内容
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引用 jijun 2015/12/21 18:25:25 发表于6楼的内容