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引用 Akendy 2022/8/26 15:07:50 发表于2楼的内容
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引用 ingrry 2022/8/26 15:21:46 发表于3楼的内容
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ak333 发表于 2022/8/26 15:34:20
4楼 回复本楼1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。
2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。
3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。
4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。
5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。
引用 ak333 2022/8/26 15:34:20 发表于4楼的内容
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1620745 发表于 2022/8/26 15:39:38
5楼 回复本楼① 伺服配线：
a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；
b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；
c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。
② 伺服参数：
a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；
b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；
c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；
d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整谐波滤波器频率以及幅值。
③ 机械系统：
a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；
b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；
c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
引用 1620745 2022/8/26 15:39:38 发表于5楼的内容
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引用 akuan 2022/8/29 10:16:06 发表于6楼的内容
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oks123 发表于 2022/8/29 17:55:23
7楼 回复本楼位置模式时负载惯量大，调节惯量比或调节增益。我也碰到过类似问题，我解决办法有两点：1、更换更大功率的伺服及伺服电机；2、位置模式改为了速度模式，因为当时那个项目速度模式也能实现。
引用 oks123 2022/8/29 17:55:23 发表于7楼的内容
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引用 nihaosb 2022/9/28 4:05:45 发表于8楼的内容