-
-
手机阅读
一、 我想知道在abb机器人系统中是否有可能读取机器人正在执行的运动的目标位置，例如库卡中存在的$ POS_FOR系统变量。
答：没有。但是，由于Rapid是一种出色的开放式编程语言，因此您可以编写自己的自定义MoveL / MoveJ例程，这些例程可以设置组输出以指示它将要前进的位置。您必须进行一些测试/调试，以确保提前读取不会使您绊倒。另一种选择是使用 TriggL/TriggJ 移动指令。
二、读取准确位置
本步骤介绍如何读取准确位置。
操作
1.在ABB区域属性。微动控制选项。
2.位置显示于窗口右边的位置中的可用选项。
位置格式
可以不同格式显示位置。点击位置格式更改设置。
参照下面的结构显示位置:
1、大地坐标
2、基坐标
3、工件坐标
方向格式可设置为:
1、四元数
2、欧拉角
位置角度格式可设置为:
1、角度
角度单位可设置为:
2、角度
3、弧度
