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调用安川机器人程序的五个步骤如下：
打开电源和控制柜：首先，确保安川机器人的供电电源和控制柜的主电源开关处于开启状态。机器人会自动进行自检，等待自检完成后，按下伺服电源按钮以接通马达的伺服电源。
进入示教模式?：按下控制柜上的示教按钮（TEACH），使机器人进入示教模式。在示教盘上按下DISP键，然后按SELECT键选择主程序，通常程序名为XXX001MOVJVJ=70%。
移动到原点位置：将光标移到程序的第一步，按下ENABLE键，然后按住FWD键使机器人移动到原点位置。在移动过程中，注意观察机器人运动方向上是否有障碍物，如有必要，可以松开FWD键以避免碰撞。
选择程序并启动：在主程序中，将光标移到程序的开始行，选择PLAY模式或AUTO模式。确认ENABLE灯亮后，按下START键启动机器人，机器人将开始自动工作。
关机：当需要暂时停止机器人工作时，可以按下控制柜上的HOLD按钮。若生产结束，确认机器人处于原点位置后，关闭控制柜上的电源开关以完全关闭机器人。
调试和监控：在操作过程中，可以通过按下DISP键和F5（DIAG）键来监控输入输出点和变量的状态。观察每个I/O点的状态时，圆圈的颜色变化可以指示其开关状态。此外，利用示教盘可以对输出点的状态和变量值进行修改。
