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比 例 积 分 微 分
比例调节器， 重定调节器， 说起微分器，
象个放大器。 累积有本领。 一点不神秘。
一个偏差来， 只要偏差在， 阶跃输入来，
放大送出去。 累积不停止。 输出跳上去，
放大是多少， 累积快与慢， 下降快与慢，
旋钮看仔细， 旋钮看仔细。 旋钮看仔细。
比例度旋大， 积分时间长， 微分时间长，
放大倍数低。 累积速度低。 下降就慢些。
PID参数整定
整定参数寻最佳， 比例度盘往小扳。
从大到小顺次查。 曲线偏离回复慢，
先是比例后积分， 积分时间往下降。
最后再把微分加。 曲线波动周期长，
曲线振荡很频繁， 积分时间再加长。
比例度盘要放大。 理想曲线二个波，
曲线飘浮绕大弯， 调节过程高质量。
摘自<<调节器的工程整定和校验>>一书
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引用 blue520 2007/3/6 19:05:32 发表于2楼的内容
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chenguang 发表于 2007/3/8 20:29:12
PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：3楼 回复本楼
温度T: P="20"~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P="30"~70%,T=24~180s,
液位L: P="20"~80%,T=60~300s,
流量L: P="40"~100%,T=6~60s。
PID控制的原理和特点
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
引用 chenguang 2007/3/8 20:29:12 发表于3楼的内容
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引用 钟灵山 2007/3/9 12:12:09 发表于4楼的内容
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引用 我的雪 2007/3/12 12:58:41 发表于5楼的内容
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引用 happyoicq 2007/3/12 13:22:44 发表于6楼的内容
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引用 匿名 2007/3/13 9:13:14 发表于7楼的内容
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引用 likx2003 2007/3/23 10:38:32 发表于8楼的内容
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引用 tian123 2007/3/23 13:19:55 发表于9楼的内容