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3.PID 控制的原理和特点 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称 PID 控制，又称 PID 调节。PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，它以其结构 简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控 对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它 技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这 时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或 不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用 PID 控制技术。PID 控制， 实际中也有 PI 和 PD 控制。PID 控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、 微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关 系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控 制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或 简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器 中必须引入"积分项"。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积 分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动 控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI） 控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比 关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因 是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的 作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化"超前"，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中 仅引入"比例"项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需 要增加的是"微分项"，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控 制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控 量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器 能改善系统在调节过程中的动态特性。