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zhangmengmeng | 当前状态：在线
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机器人伺服设计请教
zhangmengmeng 发表于 2016/3/30 12:43:34 1472 查看 6 回复 [上一主题] [下一主题]
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现有几个工业机器人（六轴串联机器人）设计方面的问题想请教
资料上一般推荐 负载惯量/伺服电机惯量<3，但在实际设计过程中有下列问题：
1.机器人运动过程中负载惯量和负载转矩随姿态变化而变化；
2.伺服电机厂家的资料中推荐的惯量比为小于10～30，而且从机器人厂家的资料来看有些轴的惯量比是不满足惯量比小于3的；
3.如果按负载惯量和负载转矩最大的位置计算惯量比，选择的电机较大；
4.最佳惯量比为1， 如果按负载惯量和负载转矩最大的位置来选择电机和减速器，那么在某些姿态惯量比小于1，对性能有什么影响？
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引用 a1123 2016/3/30 18:09:26 发表于2楼的内容
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aaing 发表于 2016/4/5 18:04:59
3楼 回复本楼關節式機械手的轉台其慣量相當大 但其對響應要求高 應該選低慣量伺服 這樣慣量比方可在20比內 反之用高貫量那只能在5比內
若考慮用直驅電機那只能用在最下面的轉台 建議你參考本人在運動板塊所寫的磐林智能感編碼噐中所提的最大 就是針對機械手中的機械匹配 這個軸的問題最大
其他軸則需考慮"扭力與重量比"
引用 aaing 2016/4/5 18:04:59 发表于3楼的内容
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引用 ababab 2016/4/6 17:59:35 发表于4楼的内容
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引用 atmupkeep 2016/4/7 17:48:40 发表于5楼的内容
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引用 bonbo 2016/4/7 17:54:00 发表于6楼的内容
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引用 bonbo 2016/4/7 17:55:32 发表于7楼的内容