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zhangmengmeng

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机器人伺服设计请教

zhangmengmeng  发表于 2016/3/30 12:43:34      378 查看 6 回复  [上一主题]  [下一主题]

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现有几个工业机器人(六轴串联机器人)设计方面的问题想请教

资料上一般推荐 负载惯量/伺服电机惯量<3,但在实际设计过程中有下列问题:

1.机器人运动过程中负载惯量和负载转矩随姿态变化而变化;

2.伺服电机厂家的资料中推荐的惯量比为小于10~30,而且从机器人厂家的资料来看有些轴的惯量比是不满足惯量比小于3的;

3.如果按负载惯量和负载转矩最大的位置计算惯量比,选择的电机较大;

4.最佳惯量比为1, 如果按负载惯量和负载转矩最大的位置来选择电机和减速器,那么在某些姿态惯量比小于1,对性能有什么影响?

 

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  • a1123

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    a1123   发表于 2016/3/30 18:09:26

    期待高手参与讨论啊..........

    2楼 回复本楼

    引用 a1123 2016/3/30 18:09:26 发表于2楼的内容

  • aaing

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    aaing   发表于 2016/4/5 18:04:59

    關節式機械手的轉台其慣量相當大 但其對響應要求高 應該選低慣量伺服 這樣慣量比方可在20比內 反之用高貫量那只能在5比內

    若考慮用直驅電機那只能用在最下面的轉台 建議你參考本人在運動板塊所寫的磐林智能感編碼噐中所提的最大 就是針對機械手中的機械匹配 這個軸的問題最大

    其他軸則需考慮"扭力與重量比"

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    引用 aaing 2016/4/5 18:04:59 发表于3楼的内容

  • ababab

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    ababab   发表于 2016/4/6 17:59:35

    一般J1-J3负载惯量稍大可以,但是J4-J6最好是低惯量

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    引用 ababab 2016/4/6 17:59:35 发表于4楼的内容

  • atmupkeep

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    atmupkeep   发表于 2016/4/7 17:48:40

    震撼!

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    引用 atmupkeep 2016/4/7 17:48:40 发表于5楼的内容

  • bonbo

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    bonbo   发表于 2016/4/7 17:54:00

    收藏了,留着以后学习用

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    引用 bonbo 2016/4/7 17:54:00 发表于6楼的内容

  • bonbo

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    bonbo   发表于 2016/4/7 17:55:32

    谢谢!感激中!这下可以好好学习 下

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    引用 bonbo 2016/4/7 17:55:32 发表于7楼的内容

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