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一、伺服系统的结构组成
机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五部分。如图6-1给出了系统组成原理框图。
1、比较环节 是将输入的指令信号与系
统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。
2、控制器 通常是计算机或PID控制电路，主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。
3、执行元件 作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。
4、被控对象 是指被控制的机构或装置，是直接完成系统目的的主体。一般包括传动系统、执行装置和负载。
5、检测环节 是指能够对输出进行测量，并转换成比较环节所需要的量纲的装置。一般包括传感器和转换电路。
在实际的伺服控制系统中，上述的每个环节在硬件特征上并不独立，可能几个环节在一个硬件中，如测速直流电机即是执行元件又是检测元件。
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机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五部分。如图6-1给出了系统组成原理框图。
1、比较环节 是将输入的指令信号与系
统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。
2、控制器 通常是计算机或PID控制电路，主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。
3、执行元件 作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。
4、被控对象 是指被控制的机构或装置，是直接完成系统目的的主体。一般包括传动系统、执行装置和负载。
5、检测环节 是指能够对输出进行测量，并转换成比较环节所需要的量纲的装置。一般包括传感器和转换电路。
在实际的伺服控制系统中，上述的每个环节在硬件特征上并不独立，可能几个环节在一个硬件中，如测速直流电机即是执行元件又是检测元件。