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伺服电机是一种内置传动装置和反馈控制回路的直流电机。电机驱动器不是必备的！
概况
伺服电机在机器人、遥控飞机和遥控小船的制作中使用得极为普遍。大多数伺服电机能够转动大约90度至180度。有的可以转完360度或更大的角度。不过，伺服电机不能持续转动，也就是说它们不能用作驱动轮（除非经过修改），但是它们的精确定位能力使其成为机器人臂和腿，齿条和齿轮驱动，以及传感器扫描等方面的理想装置。因为伺服电机自身包含了速度和角度控制回路，很容易执行，同时价格也是可以接受的。使用伺服电机，简单地把黑线接地，红线接到4.8~6V电源，黄线或白线接到信号源（比如你的微控制器）。改变矩形波脉冲宽度1~2ms，你的伺服电机现在可以进行位置或速度控制。
学习如何在机器人底盘上安装伺服电机
伺服电机线
所有伺服电机都有三条线：
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黑色或褐色用于接地。
红色用于电源（~4.8-6V）
黄色，橙色或白线是信号线（3-5V）
伺服电机电压（红色和黑色或褐色线之间）
伺服电机能工作在一定电压范围。一般工作是在从4.8V至6V。有些微型伺服电机能工作在更小的范围，目前Hitec的一些伺服电机可以工作在更大的范围。之所以有这样一个标准范围是因为大多数的微控制器和遥控接受器都在这个电压值左右。那么你会在采用什么电压工作？好，除非受到电池的电压、电流或功率限制，你一定会采用6V电压。这是很简单的，因为直流电机电压越高力矩越大。
信号线（黄色/橙色/白色线）
当黑色和红色线给电机提供电能时，信号线是用来指挥伺服电机的。一般概念是简单以一特定波长给伺服电机发送普通的逻辑矩形波，你的伺服电机会转动一个特定角度（或者速度，前提是你的伺服电机调整过）。波长直接反映了电机转角。
出自高速数字端口
等待1至2ms
同样出自低速数字端口
每秒循环十几次
注:如果你同时操纵多个伺服电机，你可以设置几条这样的程序块顺序排列。你可以操纵的伺服电机的数目同数字端口一样多。
在该图中表示了标准时间与转角的关系：inkel.roboticfan.com
第二是连接器兼容性。Futaba（J型的）有一个特殊的凸缘状物体，而Hitec（S型，通用的）没有。Futaba额外的凸缘有助于用户正确地插入伺服电机，虽然现在只有两条方式，错误的方式连接到伺服电机上不会有任何损害。如果你要将Futaba连接到Hitec的设备上，只要修剪掉凸缘然后用沙纸磨平到它适合为止。如果你还要把Hitec连接器接到Futaba的什么东西上，只要用砂纸减少连接宽度减少直至它合适为止。
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szzunzheng 发表于 2007/9/26 14:52:17
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引用 szzunzheng 2007/9/26 14:52:17 发表于2楼的内容
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