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库卡机器人的编程指令包括以下几类：
运动指令。用于控制机器人的动作和运动，包括直线运动、圆弧运动和坐标系转换。直线运动指令使用"lin"和"lin_rel"，分别执行绝对和相对坐标系的直线运动；圆弧运动指令使用"circ"和"circ_rel"，执行绝对和相对坐标系的圆弧运动；坐标系转换指令使用"base"和"tool"，用于在不同的坐标系之间转换。
逻辑指令。用于控制程序的流程，包括条件循环、分支指令和等待功能。条件循环包括无限循环指令、计数循环指令、条件循环指令（当型循环指令WHILE和直到型循环指令REPEAT）；分支指令包括条件型分支指令IF和多重分支结构指令SWITCH···CASE；等待功能包括OUT、WAIT FOR和WAIT指令。
常用命令。包括动作命令（如直线、圆弧、点对点差补、直线插补、圆弧插补、直线+摆动、圆弧+摆动差补等）和常用逻辑命令（如wait、wait for等）。
系统控制指令。用于启停机器人控制器、重置机器人控制器和查询机器人状态，如START、STOP、RESET和STATUS。
这些指令涵盖了机器人编程的各个方面，从基本的运动控制到复杂的程序流程控制。
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zpjames1127 | 当前状态：在线
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zpjames1127 发表于 2024/3/20 20:17:15
2楼 回复本楼这些指令涵盖了机器人编程的各个方面，从基本的运动控制到复杂的程序流程控制。
引用 zpjames1127 2024/3/20 20:17:15 发表于2楼的内容
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引用 xz6903 2024/3/20 20:25:46 发表于3楼的内容
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引用 systemdat 2024/3/20 20:30:30 发表于4楼的内容
