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jlkj 发表于 2024/7/17 14:30:13
2楼 回复本楼机器人回原需要知道实际路劲允许怎么回原：例如首先垂直上升或者水平往某个方向运行，运行路径不得有干涉，如果运行轨迹复杂的，还是建议故障后手动回原
引用 jlkj 2024/7/17 14:30:13 发表于2楼的内容
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jlkj 发表于 2024/7/17 14:35:10
3楼 回复本楼首先定义好外部DI信号，定义好之后再编写程序，编写程序时首先要判断机器人是否处于停止无运动状态，其次判断定义的DI信号是否成立，两个条件都满足的条件下可进行下一步，可用判断语句进行条件判断，然后如果满足条件在调用你的GoHome这个子程序。
引用 jlkj 2024/7/17 14:35:10 发表于3楼的内容
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xzr2004xzr 发表于 2024/7/17 14:38:13
4楼 回复本楼直接创建中断程序确认好信号，然后加判断当前状态的条件。当设备停止时，处罚中断，中断中判断当前状态。当状态是停止状态后，读取当前坐标系，更改Z轴坐标运行返回原点指令，晚上以后加STOP指令使设备再停止
引用 xzr2004xzr 2024/7/17 14:38:13 发表于4楼的内容
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