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YRC安川机器人常见的报错代码及其原因和解决方法如下：
报警代码:-52
原因：RCS许可过期
解决方法：修改电脑时间或更新证书
报警代码:焊点无法通过
原因：MACHINE DATA里枪轴脉冲丢失
解决方法：重新读取焊枪脉冲值
报警代码:程序无法运行,报警代码
原因：RCS无法连接
解决方法：重新读取机器人备份参数，替换机器人数模-重读备份，断开RCS-重新连接
报警代码 4980 S1:1脉冲超极限
原因：焊钳开口超出备份最大值
解决方法：在机器人参数prm跳转到S1C2G将枪轴极限改大
报警代码:4328
原因：伺服跟踪错误，轴数据中显示的轴伺服偏差过大
可能原因：软件异常、机械外部干扰、示教过加速和过减速、电缆异常、SDCA01基板异常、APU01单元异常、放大器异常、电机异常等
解决方法：检查编码器是否完好，编码器电缆是否安装到位，确保所有设置与实际硬件一致
