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先将电流内环调稳，再调速度外环。电机小范围的震荡是允许的。
记住有几句口诀：
PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，
最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，
比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，
积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，
微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。
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记住有几句口诀：
PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，
最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，
比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，
积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，
微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。
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netwell 发表于 2008/9/27 12:15:04
1、事先画出整个传动系统的结构框图（这是比较复杂的一步）；2楼 回复本楼
2、根据结构框图，求出系统的闭环传递函数（其中，内、外环的PID控制器参数用未知量代替）；
3、针对这个传动系统，我们可以预先期望其闭环幅频特性是怎样的、稳定性又如何，这样就可以得出一系列的不等式方程；
4、求解上述不等式方程，可以得到PID控制器参数的取值空间。即在这个数值范围内的PID参数，才有可能使传动系统的动、静态性能满足我们的预估期望；
5、在实际调试时，我们需要用到“试凑法”——说白了，就是根据先前求出的取值范围，“试”出最佳控制器参数。根据负载曲线的变化情况，我们可以知道参数的调整趋势（即到底该朝哪个方向调，调大还是调小）。
引用 netwell 2008/9/27 12:15:04 发表于2楼的内容
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