-
-
手机阅读
＃i nclude
如果有需要，可以联系网友牛牛
//节点1向CAN节点2发送数据,数据的头两个字节分别是:节点1的ID和要求节点2回复的数据长度
//节点2收到节点1的信息后,立即按照节点1的要求回复数据
＃i nclude
＃i nclude
＃i nclude
＃i nclude
＃i nclude
//***************************头文件***************************************************//
void Init_Cpu(void); //初始化单片机
void Sja_1000_Init(void); //初始化SIA
//************************************************************************************
bit s; //配置sja标志
bit flag_send; //发送命令标志
unsigned char data a[5]={0x05,0x05,0x05,0x05,0x05}; //显示"5"
unsigned char b[5]={0x12,0x12,0x12,0x12,0x12}; //显示"p"
unsigned char c[5]={0x01,0x01,0x01,0x01,0x01}; //显示"1"
unsigned char data send_data[10],rcv_data[10]; //发送和接收数组
unsigned char bdata flag_init; //保存中断寄存器值
unsigned int count_k; //延时记数用
sbit rcv_flag=flag_init^0; //接收中断标志
sbit err_flag=flag_init^2; //错误中断标志
//***********************************************************************************//
void main(void)
{
s=0; //配置sja1000出现错误时,重新初始化
do{
Sja_1000_Init();
}while(s!=0);
Init_Cpu(); //initialize mcu
flag_init=0x00; //保存中断寄存器值清零
while(1)
{
if(rcv_flag) //if there is receive interrupt
{
rcv_flag=0; //接收标志位清零
BCAN_DATA_RECEIVE(rcv_data); //接收数据
BCAN_CMD_PRG(RRB_CMD); //释放接收缓冲区
flag_send=1; //发送命令置位
}
if(flag_send)
{
flag_send=0; //发送位清零
send_data[0]=rcv_data[2]; //接收到的"发送方ID10~ID3"
send_data[1]=rcv_data[3]; //接收到的"发送方ID2~ID0"和要求的数据长度
send_data[2]=0x88;
send_data[3]=0x89;
BCAN_DATA_WRITE(send_data); //发送数据
BCAN_CMD_PRG(TR_CMD); //置位发送请求位
for(count_k=0;count_k<200;count_k++)
display(a); //延时显示"5"
}
if (err_flag) //错误中断
{
for(count_k=0;count_k<280;count_k++)
display(c); //错误显示"1"
err_flag=0; //错误标志位清零
Sja_1000_Init(); //初始化SJA
}
display(b); //显示"p"
}
}
void ex0_int(void) interrupt 0 using 1 //外部中断0
{
SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT; //指针指向中断寄存器
flag_init=*SJA_BCANAdr; //保持中断寄存器值
}
void Init_Cpu(void) //单片机初始化,开放外部中断0
{
PX0=1;
EX0=1;
EA=1;
}
void Sja_1000_Init(void)
{
s=BCAN_CREATE_COMMUNATION(); //SJA自测
s=BCAN_ENTER_RETMODEL(); //进入复位
s=BCAN_SET_BANDRATE(0x04); //设置波特率100K/S
s=BCAN_SET_OBJECT(0xaa,0x00); //设置地址ID:550
s=BCAN_SET_OUTCLK(0xaa,0x48); //设置输出方式,禁止COLOCKOUT输出
s=BCAN_QUIT_RETMODEL(); //退出复位模式
SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; //地址指针指向控制寄存器
*SJA_BCANAdr|=0x1e; //开放错误\接收\发送中断
}