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德国百格拉搬运直角坐标机器人
zhouwenbao 发表于 2008/10/10 15:57:18 785 查看 0 回复 [上一主题] [下一主题]
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德国百格拉搬运机器人
搬运机器人就是把传送带上的产品抓起，进行搬运, 最后排放在托盘上。机器人可以一次抓起多件产品，但受产品的外形、尺寸、重量和生产效率等因素制约。要考虑各产品的排放位置，保证其能100%的被全部抓起并按约定方位排放在托盘上。为了保证起平稳性和边缘的齐整性，产品在排放时每层间可能要转动90度，以便托盘和产品能平稳运走。
搬运的产品从几公斤到上百公斤，托盘装满后大约近1200毫米高。所以产品在抓起、提升、搬运、下降和最后排放过程中，特别是加速和减速过程中对Z轴和Y轴等产生很大的冲击力，所以设计的搬运机器人必须结构合理、强度高以便来抗击冲击力。减少产品和Z轴的晃动、保证机器人的寿命。而且排放过程中要平稳，保证产品不被损坏。
运动节拍和速度分解：机器人搬运的通常是高速大批量的产品。比如每10秒必须完成一次搬运。我们就要分析整个搬运过程，分析可以同时运动的路径。原则是上下运动时速度近可能低，加减速要低，长距离水平运动时速度尽可能高。为安全起见，应每10秒必须完成一次搬运。由于负载及惯量大，所以要用高性能的伺服电机和减速比合理的减速机。我们用德国Neugart公司的精密行星减速机，保证负载的转动惯量与伺服电机的转动惯量比小于8。同时进行加速和减速时所需的力量计算，保证伺服电机的最大出力比所需最大推力大至少1倍以上。
在实际应用中，有时会受到工作空间限制。有时要把产品从生产线上推到侧面平台上，几个产品整齐排好后，再搬运到托盘上，90度转动也在平台上完成。随搬运产品和包装盒种类等不同要采取不同的抓取方式。有时可能要用两套搬运机器人系统。有时也可能要配机器人视觉系统来确定工件或产品的方位。
整个搬运机器人的行程可达6000*5000*2000，负载最大200公斤。运动速度最高为5米/秒。
各个轴的重复定位精度最小为0.05毫米。
具体咨询：13840227093 ly_vision@163.com