不知道还有哪里可以改进，电机型号是 MPL-B680F-MJ22AA

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zgb_qygas 发表于 2013/2/26 13:34:47 1019 查看 1 回复 [上一主题] [下一主题]

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伺服电机是通过减速箱然后用同步带垂直带动旋转负载的，同步带紧的时候会有啸叫，同步带松的时候不会，但是同步带松的时候运转伺服电机，工作几小时基本不会出现啸叫，长时间后，会明显出现负载稍微加大点后出现啸叫，但不是每次都有，只是越来越频繁，试着调过位置增益和速度增益，Gains 里面的position gains proportional:151 1/s ,velocity gains proportional:309 1/s 。torque/force scaling:0.01102417%rated/(DEG/S^2). 这3个参数前2个都调过了，加大的话，啸叫更明显，整定优化后也不行。增益不敢再调小了，因为怕出现使能后飞车，更换伺服电机后也是一样啸叫。不知道还有哪里可以改进，电机型号是 MPL-B680F-MJ22AA

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tong-zhiming   |   当前状态：在线

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tong-zhiming   发表于 2013/3/3 12:34:17

查机械部分有润滑不畅，停止时同步带拉紧说明有微小的位置误差所以引起啸叫，另外伺服放大器可能也会有问题。一般松的时候不叫紧了就叫大部分是机械引起的。因由同步带电机编码器不到位停止相差几个电机使力到位又给拉回去了，伺服电机来回震荡啸叫。伺服放大器可能出现问题大多在功率模块触发部分故障，不能使电机使出全扭力拖动机械引起啸叫。拆下电机试下会不会啸叫，不啸叫了机械润滑不好引起的查机械，还啸叫查伺服放大器。
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引用 tong-zhiming 2013/3/3 12:34:17 发表于2楼的内容

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