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iMC2600P PCI六轴运动控制卡基于本公司第Ⅱ代iMC运动控制芯片设计，提供6轴伺服或步进电机控制，具有接口方便，扩展容易，稳定可靠，功能和性能卓越，使用简单等特点。
一、主要特点：
(1)6轴控制，每轴最大输出脉冲频率10Mhz；
(2)6轴线性同步（线性插补）；
(3)先进的智能S曲线加减速规划，支持非对称加减速，任何时刻改变运动规划都能精准地平滑运动过程；
(4)支持双坐标系同时执行运动规划，可实现复杂的叠加运动；
(5)超高精度电子齿轮同步运动，从动轴、主动轴在任何状态都可以自由/同步接合（gearin）和脱离
（gearout）；
(6)轮廓运动功能，先进的样条插补技术使轮廓运动更平滑，只要计算机可以处理的曲线，都可以由iMC2完成
联动输出；
(7)支持连续的平面或空间直线/圆弧插补（软件模块实现）；
(8)创新的事件处理机制，与运动控制关联，可实现高速同步,事件指令处理时间<0.1uS；
(9)64位处理，控制指令更精准。
(10)32位的位置反馈，编码器最高输入频率12MHz（禁止数字滤波），或1.5MHz（使能数字滤波）；
(11)位置误差补偿功能，保证定位准确，轻松实现全闭环控制；
(12)具有辅助编码器接口，共手轮等设备输入；
(13)七种搜寻原点方式；
(14)控制周期：0.16 mS；
(15)单芯片运动控制ASIC，工作更可靠；
(16)支持4~100字符加密，保护系统集成商的知识产权；
(17)支持远程升级；
(18)提供运动控制应用系统调试评估软件：iMCSOFT，助力用户二次开发；
(19)提供DLL动态链接函数库，可用于Window2000/XP/7平台二次开发；
(20) 提供VC++、VB、.Net、LabView开发的例子；
(21)详尽的文档及7X24小时技术支持，最大限度地助力用户二次开发。
二、信号接口：
(1)脉冲输出方式两种可选：正脉冲+负脉冲，脉冲+方向；
(2)驱动器使能输出；
(3)主、辅编码器输入：A相+B相+Z相；
(4) 每轴8个开关量输入，包括原点、正负极限、伺服报警等专用输入；
未用于专用功能（如原点、正负极限）的输入也可以作为普通开关输入，每个输入均可访问其锁存值和实时值。
(5)16个开关量输出，最大容许电流为500mA，内部预接反向续流二极管，可直接驱动小电流的继电器、电磁阀等。三、操作环境：
(1)操作温度：0 ～ 60 ℃
(2)储存温度：-20 ～ 80 ℃
(3)湿度：5% ～ 90% 无凝结
四、主要指标
1、32位的位置范围(PULSE)：
-2,147,483,648 ～ 2,147,483,647，即[-2^31,2^31)；
2、位置误差：<= 1 PULSE
3、速度范围：-12500000 PULSE/S ～ 12500000 PULSE/S
例如，对于分辨率为10000 PULSE/转的电机，转速范围为：+- 75000 RPM（转/分）
4、指令速度分辨率（误差）：<= 0.003%
例如，对于分辨率为10000 PULSE/转的电机，指令速度分辨率（误差）小于： 1.7 * 10^-6 RPM（转/分）
五、主要控制功能：
1. 支持线性轴和环形轴。
线性轴是指轴位置的范围从负最大到正最大，即-2^32～2^32-1，例如直角坐标工作台的轴。环形轴是指轴的
位置在一个指定的范围内循环，这在飞剪、传输带等应用场合非常有用。
2. 每个轴支持双坐标系下的规划运动：主坐标系统MCS和辅坐标系统PCS。
在主坐标系下的运动过程中，可同时执行辅坐标系下的点到点或连续速度运动，得到叠加的运动效果。
3. 连续（速度）运动。
(1)支持同时存在主、辅两个坐标系下的连续速度运动；
(2)先进的智能S速度曲线控制，加减速过程更平滑；
(3)速度斜升并到达目标速度的过程可以与其它变量同步，如与位移同步或与时间同步等；
4. 点到点运动
(1)支持双坐标系下同时执行点到点运动，实现复杂的叠加运动；
(2)双坐标系均支持以绝对位置和相对距离的方式给出运动目标；
(3)双坐标系均支持普通模式和跟踪模式。
(4)先进的智能S曲线加减速规划算法，支持非对称的加速和减速过程，允许在运动过程中的任意时刻改变目
标位置或移动速度。
(5)可以临时暂停运动过程。
5. 电子齿轮运动模式。
(1)传动比率为48位，实现超高精度的齿轮传动，误差小于一个最小位移单位。
(2)从动轴可以跟随主动轴的各种指令位置值，或编码器反馈值。
(3)支持自由的接合过程和同步的接合过程，接合时主动轴可以处于加速或匀速运动。
自由接合过程是指从动轴以加速度或减速度改变其速度，逐渐达到传动速度；
同步接合过程是指当指定的位移或时间（同步源）变化指定的值时，从动轴达到传动速度。
(4)可以在主动轴的任何状态改变传动比率。传动比率改变后，也可以自由地或同步地进行速度斜升过程，逐
渐达到新的传动速度。
(5)脱离啮合后的运行模式有两种：按原传动速度或指定速度运行（或减速停止）。
(6)支持自由的脱离啮合过程和同步的脱离啮合过程。
(7)可与事件指令结合，实现灵活、精准的同步运动。
(8)执行电子齿轮运动的同时可以叠加辅坐标系下的点到点运动。例如，执行机构跟随传输带作电子齿轮运动
，二者处于相对静止状态，此时执行机构可在电子齿轮运动上再叠加点到点运动，以对工件执行如打标、贴标签
等工艺动作。
6. 多轴线性同步运动。
即任意多个轴同时起动，同步到达目标位置，运动的过程是严格线性同步的。在运动过程中，可以改变线性
运动的速度。
7. 电子手轮运动模式。
响应速度快，运动平滑，所有轴都可以指定由同一个手轮控制。
8. 时间/位移非线性同步运动。
iMC2X00提供一些不同于电子齿轮的非线性同步运动，以满足某些应用需求：
“时间-位移”同步运动（T-P）：历经指定的时间，移动到指定的位移（可以是相对位移，也可以是绝对位
置）；
“位移-位移”同步运动（P-P）：参考轴移动指定的位移时，指定轴移动到指定的位移（可以是相对位移，
也可以是绝对位置）；
“时间-速度”（T-V）：历经指定的时间，指定轴达到指定的目标速度（连续速度运动模式下）；
“位移-速度”（P-V）：参考轴移动指定的位移时，指定轴达到指定的目标速度（连续速度运动模式下）。
9. 轮廓运动。
轮廓运动是指多个轴联动，使执行机构沿轮廓曲线的轨迹移动，广泛应用于加工、纺织、切割、围字、仿形
等。
(1)具有专用于轮廓运动的缓冲器（CFIFO）；
(2)运动点位数据由上位计算机计算产生，借助计算机的强大计算能力可以处理复杂的平面或空间曲线；
(3)iMC2内部具有高精度样条插补模块，能对于上位机送入的运动点位数据（或微小线段）进行拟合，使
轮廓运动的轨迹更平滑；
(4)参与轮廓运动的轴数不限。
10. 直线/圆弧插补（软插补）。
iMC2X00的直线/圆弧插补功能由上位机软件模块计算而产生点位数据，通过轮廓运动模式实现。
(1)支持二维平面和三维空间的直线和圆弧；
(2)支持连续路径插补，每段直线/圆弧都可以指定运行速度和终点速度；
(3)直线或圆弧段缓存在队列中，在插补运动过程中可以追加直线或圆弧段（需要主机的多线程支持）。
11. 多轴线性连续插补(硬件插补)
多轴线性连续插补运动属于连续路径运动，线段与线段之间的衔接可以是连续、不间断的，常用于多轴线性同步运动，如弹簧机等。通过专有FIFO的缓冲处理，iMC可以不间断处理大量微小线段，因此也可以用于路径加工、切割、围字等。iMC2的连续插补具有强大且实用的功能，主要特点有：
（1）支持单个轴~全部轴连续插补，控制卡内部硬件插补运算，高速高精度（误差<1脉冲单位）；
（2）段与段之间的衔接过渡采用三阶融合技术，路径运动更平滑；
（3）独有技术，可以在段之间插入等待指令、写参数指令、事件指令，复杂的同步运动一气呵成；
（4）可以指定每段的运行速度和段末速度；
（5）路径的规划速度可以是合成速度，或某指定轴的速度；
（6）可以实时改变速度比率。
12. 点动（JOG）。点动实际上是连续速度运动模式的一种应用，若点动按钮是指主机应用程序上的软件按钮，可由主机编程实
现。也可以通过事件指令实现硬件按钮控制的点动运动模式。
13. 搜寻及设置机械原点。
(1)可以向指定的方向自动搜寻原点，支持三类机械硬件：A. 仅有原点开关；B. 原点开关+编码器索引信号
（Z相）； C. 仅有编码器索引信号（Z相）。根据捕捉原点信号的方式不同共有七种方案供选择。
(2)自动搜寻过程可以设置高速和低速两个搜寻速度。
(3)可以设置原点位置的偏移值。
(4)可向任何一个方向出发搜寻原点，遇到限位自动返回。
(5可以设置搜寻到原点位置后，自动移动到指定的位置（homestpos）。
(6)可以指定检测原点开关的上升沿或下降沿。
(7)可以直接使用探针信号或主编码器的索引信号来设置原点，且可以是仅设置一次，或每次检测到信号都设
置原点。
(8)主机在任何时候（包括运动中）都可以通过指令直接设置当前点为原点。
(9)可以通过事件指令灵活实现用户自定义的设置原点方式。
14. 基于事件触发的同步运动
iMCⅡ芯片内部具有独创的事件处理机，可以编写事件指令，通过实时事件处理机制（Event-Driven Motion
，EDM）来实现高速同步运动。
15. 其它辅助功能
如暂停、位置断点、位置捕获、计时和输出指示信号等。
16. 运动平滑
先进的智能平滑算法，使速度的导数（加速度）连续，平滑加减速过程，平滑因子可设。
17. 位置误差补偿。
iMC2X00具有静止误差补偿功能，即在规划运动完成时进行误差补偿，保证误差始终处于一个可设定的“窗口
”范围内，既保证定位精度，又避免振动的产生，可轻易实现全闭环控制。补偿的速度可设置。
18. 错误与安全
iMC2X00提供多级错误检测及安全防护功能：
(1)加速度限制；
(2)速度限制；
(3)外部设备错误监测（如伺服报警等）；
(4)硬件限位开关；
(5)软件位置限位；
(6)指令位置异常监测；
(7)严重位置误差（如电机受堵等）；
(8)位置误差超限；
(9)急停。
19. 运动状态标识
运动状态标识用于标识规划运动是否完成或电机是否静止，主要有：主(辅)坐标系规划运动完成标识、是否
完成所有运动、电机是否静止、同步是否结束，是否正处于速度斜升过程等。
20. 动态跟随窗口
iMC2X00实时监测误差是否超出指定的“窗口”范围，可用于对系统的动态跟随性能是否恶化进行预警。
21. 位置反馈
每个轴都有正交编码器接口，可以连接旋转型编码器或线性光栅尺等正交编码传感器，用于位置反馈，实现
半闭环或全闭环控制。得益于静止误差补偿功能，步进电机系统也可以添加编码器位置传感器实现闭环控制。
22. 辅助编码器
仅有1个或每轴都有1个辅助编码器（iMC2X00根据型号不同），辅助编码器可用于连接电子手轮等正交编码器
设备。
23. 多功能轴I/O
每个轴具有8个多功能I/O，可配置为通用输入或输出，或专用功能输入：极限开关输入、急停开关输入、外
部设备报警输入（如伺服报警）、伺服到位信号。每个轴I/O均具有数字滤波。
24. 共有16个全局的通用I/O接口，可独立配置为输入或输出。
25. 原点开关接口
每个轴都有一个专用的原点开关信号输入以及位置捕捉输入。
26. 双指令FIFO设计。
六、其它提供的辅助应用开发资源
1、iMCSOFT：运动控制系统开发调试平台
iMCSOFT是本公司针对iMC系列运动控制卡开发的应用开发调试软件，用于辅助用户加快运动控制应用的开发
过程。注：iMCSOFT软件下的编程采用一种类似于BASIC的语言，语法简单、易用。
如：
for a=0 to 4 do ;循环执行5次
wr mcsdist 40400 1 ;轴1主坐标系移动40400的相对距离
wr mcsgo -1 1 ;主坐标系的点到点运动开始
wz moving 1 ;等待运动结束
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2、动态链接函数库。
用户可调用函数库用C、C++、VC++、VB、.Net、LabView等高级语言编写Windows下的应用软件。在iMCSOFT下
使用的指令，绝大多数都能在动态链接函数库中找到对应的函数，且格式相似，因此，只要在iMCSOFT平台下编程
调试了的控制功能，都可以用高级语言调用相应的函数编程实现，从而可以快速地开发出用户的应用软件。
3、iMCSOFT的例子程序以及VC、VB、.Net、LabView下的二次开发例子程序，通过这些例子程序，用户可以快速地
了解控制卡的编程方法。
七、应用领域：
各种非标数控设备、工业机器人、自动仓库、绕线机、自动点胶设备、弹簧机、纺织设备、SMT机、PCB钻孔
机、数字围字机等，以及生产线上的小型自动化执行设备（机构）和检测设备等。
包装清单：
（1）iMC2600P PCI六轴运动控制卡.jpg)
X 1块；
（2）iMCIF-2AP隔离接口卡（轴接口卡）.jpg)
X 3块；
（3）iMCIF-GIO隔离输出接口卡.jpg)
X 1块；
（4）40线排线 X 3条，26线排线 X 1条；
（5）光盘。
联系我们:020-39337878