-
-
手机阅读
最近写了一台机器的程序
PLC：欧姆龙CP1H
位置控制模块：欧姆龙NC413
CP1H控制5个松下A5伺服，其中有一个端口给两个伺服发脉冲（用继电器切换），NC413控制4个松下A5伺服
9个伺服，其中有4个是做180度旋转运动，这个几乎没出现什么问题
但是其他5个都出现过跑过的现象，这5个伺服其中有3个是带动同步带，2个是带动丝杠。
这5个伺服，其中3个同步带和1个丝杠的是由NC413控制。
自动运行程序里面这5个伺服都是写走的绝对位移，发绝对地址脉冲的，松下A5伺服是用位置控制模式
问题：自动运行连续几十个循环都没有异常，忽然会有一次马达跑过，超出了程序中给的行程
当发现跑过现象后进行观察监控其中跑过次数最多的一个马达（同步带的）经常跑过的位置（到了极限感应器位置停止下来），NC413监控当前位置相对原点绝对位置是16345个脉冲，但是用松下A5软件“PANATERM”监视指令脉冲总和是28620个脉冲。（实际正常运行中走到正确位置是27700个脉冲）
PLC位置控制模块显示的当前位置（相对原点已经发出的脉冲数），比伺服马达接受到的少了1万多个脉冲，伺服马达按自己接受到的指令脉冲总和行走。也就是PLC位置控制单元只显示现在位置为一万多个脉冲，而马达不知道从什么地方多接受到了一万多个脉冲，已经走了两万多个脉冲。
观察分析：目前观察似乎没什么规律可言，大多数跑过的这个运动点是默认的找原点的方向
刚开始我怀疑是程序中触发了找原点，但是这这样遇到极限感应器会反向找原点，而且NC413显示当前位置脉冲数也 和 实际位置不合。并且正常情况下这个点的绝对位置是程序中绝对脉冲数量最大 的一个点，程序中发的脉冲数不存在比这个数值大的绝对位置。
还有在前段时间机器跑过时候，会发现马达陡然加速的现象，然后马达冲过极限过载报警，现在貌似没有再出现陡然加速的现象。
对策结果：所以我一直在考虑是干扰引起的，就在机器的总开关下面串了一个EMI抗电磁干扰的滤波器，但是仍然有同样跑过现象
各位大侠们，这是我做的第二台有伺服马达的自动机，经验还不足，大家帮忙分析分析，看伺服多收到的一万多个脉冲到底可能是哪里来的，如果是机器内部干扰，最可能是什么干扰导致忽然多了一万多个脉冲，怎么解决？
A5位置控制模式，哪个参数可以提高伺服的抗干扰能力，怎么调整？
松下伺服“PANATERM”这个软件还不怎么会用，怎么能通过这个软件观察，提高伺服的位置控制模式的稳定性，提高抗干扰能力，观察确定是否是干扰导致的问题？