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关于运动控制方式问题，论坛上已有许多探讨。 在这里，仅将常见的几种控制方式加以简介。
基于脉冲加方向的控制模式最早是针对步进电机而来的。一个脉冲移动一步。然而，对于驱动器工作在位置方式的伺服系统也可以使用脉冲加方向控制模式。这种情况下，我们通常称为开环控制，因为控制系统只做轨迹规划而不做闭环。所产生的轨迹完全来源于理论，实际的运动效果则完全起决于驱动器位置环的控制效果。这类型的控制方式一般用于对运动精度要求不高的场合。常见的应用主要是点位运动。而对于需要实时插补走轨迹的应用则控制效果很差，如雕铣机、磨床、各类型的切割机等。造成实时插补位置误差的主要原因是加工速度和脉冲的分辨率。伴随着加工精度的不断提高，脉冲精度即步距变得越来越小，而随着加工速度的不断提高，单位时间内输出的脉冲频率不断提高会导致驱动器侧的计数器对于噪声的免疫能力大幅降低，从而出现所谓的丢脉冲的结果，这种问题在步进电机中极其常见，主要发生在高速运行的情况下。对于高速高精度的伺服电机， 如果使用脉冲加方向时，这种情况也同样会发生。另外，由于脉冲精度的有限性，脉冲加方向的加工精度也大大受限。比如，同样是加工一个曲面，使用脉冲家方向控制模式与采用模拟或直接PWM控制模式加工的结果虽然形状一样，但表面光洁度相差甚大。使用模拟或直接PWM驱动模式可以实现镜面加工，而使用脉冲加方向的零件则需要进一步的抛光处理。当然基于脉冲加方向的控制模式高于模拟量模式的性能主要体现在其全数字的特点，也就是说，只要不是高速高精度的场合，其对环境噪声的免疫能力比模拟控制模式高出很多。然而，其对噪声的灵敏度远大于全数字PWM控制模式。
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引用 swy 2016/2/11 9:28:33 发表于2楼的内容
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wangchen 发表于 2016/2/11 15:44:19
3楼 回复本楼但凡做串行实时总线的都得解决轴间时钟同步问题，至于各家能解决到什么程度，则是八仙过海，各显其能了！
有兴趣不妨查查SERCOS，EtherCAT，Powerlink，ProfiNet IRT，Ethernet/IP CIP Motion，Mechatrolink，SynqNet，SSCNet，RTEX，TT Ethernet 等串行实时总线的组织机构网站，比较比较他们的同步能力。
引用 wangchen 2016/2/11 15:44:19 发表于3楼的内容
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xuwenbin 发表于 2016/2/12 15:40:33
4楼 回复本楼个人感觉：电流环做在伺服驱动器里，采用支持同步的实时以太网接口，很容易实现的标准化，硬成本也不高，一片FPGA足够了，FPGA现在比高性能的AD和DA芯片还便宜。直接PWM控制从运动控制卡的角度是接管了电机的所有控制，包括电流环，这样驱动器实际上变成了功率板，给了运动控制卡更多的自由度，但这样的接口用起来还是麻烦些，而且除了PWM信号还有位置反馈信号和电流反馈信号的处理问题。
引用 xuwenbin 2016/2/12 15:40:33 发表于4楼的内容
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