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martion   |   当前状态:在线

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两台G120带异步伺服做主从控制,转速控制不好,请问该怎么调试G120

martion  发表于 2017/8/25 12:01:16      739 查看 3 回复  [上一主题]  [下一主题]

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设备是这样的:


两台G120的变频器,控制单元为CU250S-2,功率都是4KW。


电机呢铭牌写的是AC SERVO MOTOR,(这不是交流伺服电机?又说是异步伺服)额定转速2000转,频率70HZ,电流7.8A。设备是履带牵引,上下两条履带各由一个电机带减速机控制。也就是说要做主从控制,电机编码器1024PPR,HTL。


接下来说下我的调试过程:


首先确定一台做主,一台做从,主电机采用带编码器速度控制,从电机采用速度控制转矩限幅。电位器给定到AI0作为主电机速度给定。然后我把主电机的R21速度信号输出AQ0连接到从电机的AI0,然后主电机的R79转矩给定值输出AQ1连接到从电机的AI1。


先对两台CU做不带编码器的矢量控制调试,电流我设定为电机铭牌,转速也是设定为2000转,最大转速也设定为2000转,频率为70HZ,优化通过。


再对两台CU做带编码器的矢量控制调试,也都通过。然后开始试运行,给定500转,实际编码器反馈在490-510之间跳动。


下面对从电机做转矩限幅,我把P1522和P1523关联到AI1也就是前面所说的主电机输出的转矩值作为从电机的转矩限幅值。然后P1071设定为2900,P2900=110.也就是比主电机的速度快10%.


 现在问题来了:


1,主电机给定速度,就会带动上面履带转动,但是下面履带(从电机0的转矩限幅值由主电机的转矩值相同,但是履带不转(但是人手可以拉动,是不是还没克服静转矩?)


2,两个CU的实际速度与设定速度相差总是有十转上下(后来我直接把电位器给定同时接到两个CU的AI0,不采取第一台速度输出给第二台输入,还是不行)


3,下面履带(从电机)不管上面履带转多快它总是不转,上下两个履带夹紧时,由于上面转,下面也转,速度环由于达不到从电机CU的给定值(因为速度给定比主机多10%)出现饱和,可以看到实际速度和主电机速度差不多(但都和给定值相差大),但一旦上下履带分开,从电机就不转了,要求是分开后从电机也要转。


针对上述问题,请问怎么调试呢,还请各位赐教!

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  • aaing

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    aaing   发表于 2017/8/26 6:37:47

    看着有点晕。这个怎么会叫主从控制呢?主从控制要求从电机是转矩控制,而楼主这个不是吧?


    再说了,两电机上下分别是通过同步带耦合的,这样的控制主从控制不合适。因为不是同轴的刚性耦合。而是传送带的耦合。


    所以,楼主的问题,与控制方式有直接的关系。应该是两电机都是转速控制方式,然后做负荷分配的速度同步控制。


    个见。仅供参考。

     

    2楼 回复本楼

    引用 aaing 2017/8/26 6:37:47 发表于2楼的内容

  • yujie0612

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    yujie0612   发表于 2017/8/26 11:27:23

    看看从机的P1520、P1521、R1526、R1527各是多少?

    3楼 回复本楼

    引用 yujie0612 2017/8/26 11:27:23 发表于3楼的内容

  • ababab

    ababab   |   当前状态:在线

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    ababab   发表于 2017/8/28 8:04:31

    p1520.p1521分别是28.25,-28.25,r1526.r1527分别是0.18,-0.18                                                    

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    引用 ababab 2017/8/28 8:04:31 发表于4楼的内容

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