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松下A5多收到的一万多个脉冲,请高手帮忙

jijun  发表于 2018/1/24 22:03:02      2488 查看 3 回复  [上一主题]  [下一主题]

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最近写了一台机器的程序
      PLC:欧姆龙CP1H
      位置控制模块:欧姆龙NC413
      CP1H控制5个松下A5伺服,其中有一个端口给两个伺服发脉冲(用继电器切换),NC413控制4个松下A5伺服

      9个伺服,其中有4个是做180度旋转运动,这个几乎没出现什么问题
      但是其他5个都出现过跑过的现象,这5个伺服其中有3个是带动同步带,2个是带动丝杠。
      这5个伺服,其中3个同步带和1个丝杠的是由NC413控制。

      自动运行程序里面这5个伺服都是写走的绝对位移,发绝对地址脉冲的,松下A5伺服是用位置控制模式

问题:自动运行连续几十个循环都没有异常,忽然会有一次马达跑过,超出了程序中给的行程
      当发现跑过现象后进行观察监控其中跑过次数最多的一个马达(同步带的)经常跑过的位置(到了极限感应器位置停止下来),NC413监控当前位置相对原点绝对位置是16345个脉冲,但是用松下A5软件“PANATERM”监视指令脉冲总和是28620个脉冲。(实际正常运行中走到正确位置是27700个脉冲)
      PLC位置控制模块显示的当前位置(相对原点已经发出的脉冲数),比伺服马达接受到的少了1万多个脉冲,伺服马达按自己接受到的指令脉冲总和行走。也就是PLC位置控制单元只显示现在位置为一万多个脉冲,而马达不知道从什么地方多接受到了一万多个脉冲,已经走了两万多个脉冲。

观察分析:目前观察似乎没什么规律可言,大多数跑过的这个运动点是默认的找原点的方向
       刚开始我怀疑是程序中触发了找原点,但是这这样遇到极限感应器会反向找原点,而且NC413显示当前位置脉冲数也 和 实际位置不合。并且正常情况下这个点的绝对位置是程序中绝对脉冲数量最大 的一个点,程序中发的脉冲数不存在比这个数值大的绝对位置。
还有在前段时间机器跑过时候,会发现马达陡然加速的现象,然后马达冲过极限过载报警,现在貌似没有再出现陡然加速的现象。

对策结果:所以我一直在考虑是干扰引起的,就在机器的总开关下面串了一个EMI抗电磁干扰的滤波器,但是仍然有同样跑过现象

      各位大侠们,这是我做的第二台有伺服马达的自动机,经验还不足,大家帮忙分析分析,看伺服多收到的一万多个脉冲到底可能是哪里来的,如果是机器内部干扰,最可能是什么干扰导致忽然多了一万多个脉冲,怎么解决?
       A5位置控制模式,哪个参数可以提高伺服的抗干扰能力,怎么调整?   
       松下伺服“PANATERM”这个软件还不怎么会用,怎么能通过这个软件观察,提高伺服的位置控制模式的稳定性,提高抗干扰能力,观察确定是否是干扰导致的问题?


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  • a1123

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    a1123   发表于 2018/1/27 14:37:36

    懂一点点就敢做机器

    出了问题就手足无措,这就是当前国内机械行业的普遍现象!


    2楼 回复本楼

    引用 a1123 2018/1/27 14:37:36 发表于2楼的内容

  • henryen

    henryen   |   当前状态:在线

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    henryen   发表于 2018/1/28 16:17:35

    从现象来看,干扰的可能性很大,但产生这种问题的原因很多,大多都需要现场查看才容易解决,如果有需要可以把你的电话,发到我的邮箱taoden@163.com,先电话沟通一下,看能否帮到那你。

    3楼 回复本楼

    引用 henryen 2018/1/28 16:17:35 发表于3楼的内容

  • swy

    swy   |   当前状态:在线

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    swy   发表于 2018/1/28 17:12:02

    可从两方面解决:一是指令脉冲线的抗干扰问题,一定要双绞屏蔽线,且屏蔽接地,还有就是松下A5的532号参数设为最小值!

    4楼 回复本楼

    引用 swy 2018/1/28 17:12:02 发表于4楼的内容

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