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ABB机器人计时指令应用与详解

atmupkeep  发表于 2018/5/8 10:42:48      556 查看 30 回复  [上一主题]  [下一主题]

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1.ClkReset复位一个用来计时的时钟

用途:

ClkReset用来复位一个用来计时的停止监视功能的时钟。该指令在使用时钟指令之前使用,用来确保它归零。

基本范例:

该指令的基本范例说明如下。

例1 CleReset Clock1

时钟Clock1 被复位。

项目:

ClkReset Clock

Clock

数据类型:时钟

要复位的时钟的名称。

程序执行:

当时钟被复位,它被设为0

如果时钟正在运行,它将被停止然后复位。

语法:

ClkReset [ Clock := ] <时钟类型的变量(VAR;


2ClkStart开始一个用来计时的时钟

用途:

ClkStart用来开始一个用于计时的停止-监视功能的时钟。

基本范例:

该指令的基本范例说明如下。

也可参看第43页的更多范例。

例1 ClkStart Clock1

时钟Clock1 开始计时。

项目:

ClkStart Clock

Clock

数据类型:时钟

将要开始计时的时钟的名称。

程序执行:

当时钟开始计时,它将运行并且继续计秒直到它停止。当让它开始计时的程序停止的时候,时钟继续运行。但是,你想要计时的事件可能不再有效。例如,如果程序测量输入的等待时间,当程序停止的时候,输入已经被接收。在这种情况下,当程序停止的时候,程序将不能“看到”事件的发生。

当机器人电源断电的时候,只要备份电池保留包含时钟变量的程序,始终将继续运行。

如果时钟正在运行,它可以被读取、停止或者复位。

更多范例:

该指令的更多范例说明如下。

例1 VAR clock clock2;

VAR num time;

 

ClkReset clock2;

ClkStart clock2;

WaitUntil dil =1;

ClkStop clock2;

Time:=ClkRead(clock2);

Dil变成1的等待时间被测量。

错误处理:

如果时钟运行了4294967秒(4917个小时2分钟47秒),它将超载并且系统变量ERRNO被设成ERR_OVERFLOW

该错误可以在错误处理器中处理。

语法:

ClkStart [ Clock := ] <时钟类型的变量(VAR;


3.ClkStop停止一个用来计时的时钟

用途:

ClkStop用来停止一个用于计时的停止-监视功能的时钟。

基本范例:

该指令的基本范例说明如下。

ClkStop Clock1

时钟Clock1 停止计时。

项目:

ClkStop Clock

Clock

数据类型:时钟

将要停止计时的时钟的名称。

程序执行:

当时钟停止计时,它将停止运行。

如果时钟被停止,它可以被读取、再次开始或者复位。

错误处理:

如果时钟运行了4294967秒(4917个小时2分钟47秒),它将超载并且系统变量ERRNO被设成ERR_OVERFLOW

该错误可以在错误处理器中处理。

语法:

ClkStop [ Clock := ] <时钟类型的变量(VAR;


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