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jijun

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外部自动模式下,如何通过PLC控制机器人程序自动复位并进入Cell

jijun  发表于 2018/6/29 22:33:34      752 查看 4 回复  [上一主题]  [下一主题]

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目前情况如下:


机器人外部自动运行程序过程中,人为手动按下设备急停,由于安全信号已配置,机器人停止动作。


重新上电使能后,机器人无法退出当前程序,只会继续运行下去。


求助如何实现plc端下发指令复位机器人程序,并进入cell等待plc下发回原点信号。


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  • hypermill9

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    hypermill9   发表于 2018/7/28 15:31:08

    首先不知道你用的是什么机器人,不同的机器人有不同的解决方案。

    但是你首先要确认这样做是否正确。如果当机器人被按下急停后,通过PLC复位程序,机器人工作到一半,直接复位程序,而且是在自动运行的情况下,机器人有极大的可能会发生碰撞。人工排除故障继续运行程序,或者人工复位才是最理想的选择。


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    引用 hypermill9 2018/7/28 15:31:08 发表于2楼的内容

  • swy

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    swy   发表于 2018/7/28 20:44:31

    学习了,谢谢!!!!!

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    引用 swy 2018/7/28 20:44:31 发表于3楼的内容

  • zhanghe

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    zhanghe   发表于 2018/7/29 9:34:06

    SPS里写个IF,复位后就重新调用CELL

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    引用 zhanghe 2018/7/29 9:34:06 发表于4楼的内容

  • wx_186790

    wx_186790   |   当前状态:在线

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    wx_186790   发表于 2020/6/29 16:17:42

    编写分别对应每个动作范围的中断程序,动作范围小无碰撞可能只需要一个中断。在CALL开头编写中断。急停后置位一个中断信号,以0.2秒频率循环触发, 急停恢复后,会立刻进入相应中断程序回到原点,中断程序内需要复位0.2秒频率的中断信号。 这样就会回到CALL的中断语句后的程序,等待下次程序调用

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    引用 wx_186790 2020/6/29 16:17:42 发表于5楼的内容

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