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大家好。我用galil控制伺服电动机，速度控制模式时，驱动器都有一个增益为150r/min/v，但是在galil编程时，只是输入速度位移指令，单位为counts/s，我想问的是galil为什么没有设置一个输出电压与速度指令对应的增益（v/r/min）呢，换句话说，galil是如何确定1400r/min的速度输出多大的电压的呢?还有，在脉冲反馈中，galil没有编码器线数设置指令，它是如何确定100个脉冲代表多少度的呢？谢谢。
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wuwei01 发表于 2018/9/14 22:15:59
2楼 回复本楼在脉冲反馈中，galil没有编码器线数设置指令，它是如何确定100个脉冲代表多少度的呢？
galil所有的位置指令基本都是基于反馈分辨率，根本没有度、转或者毫米之类的概念，所以也就不需要确认反馈与度之间的关系。只有体内指令涉及到了“度”，也在有在这个指令上定义了度和脉冲的关系。
galil是如何确定1400r/min的速度输出多大的电压的呢?
首先galil没有转的位置概念，自然也就没有转/分这样速度感念，对于速度，单位就是脉冲/秒，或者是反馈分辨率/秒。确定电压与速度的关系参数，本身也是有的。在这个版块，我也不好说太细，您仔细看指令手册吧。
引用 wuwei01 2018/9/14 22:15:59 发表于2楼的内容
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引用 yujie0612 2018/9/15 21:54:24 发表于3楼的内容
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zhangmengmeng 发表于 2018/9/16 16:58:22
4楼 回复本楼驱动器的相应极限与硬件（机械负载、电机、驱动器规格）有关，也与软件（驱动器内增益设置参数）有关。它可以被减小，但不可能被消除。当然，实践角度而言，任何小到没有影响的东西都可以认为不存在。但是驱动器的滞后一般来说，是 小不可以接受就行了。或者是工艺要求可以接受，或者是受硬件限制不得不接受。
引用 zhangmengmeng 2018/9/16 16:58:22 发表于4楼的内容
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