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搬运机器人的转向和驱动系统

sogaa  发表于 2018/11/28 15:46:06      116 查看 2 回复  [上一主题]  [下一主题]

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搬运机器人的转向和驱动系统,你真的了解吗?下面由深圳市生产厂家米克力美给大家分享这方面的专业知识。


搬运机器人的转向和驱动系统常采用共用方式,采用电气方法实现前进、后退、自动导向和转弯分岔。一般由驱动轮、从动轮和转向机构组成,形式有3轮、4轮、6轮及多轮等。3轮结构一般采用前轮转向和驱动。4轮或6轮一般采用双轮驱动、差速转向或独立转向。为了提高定位精度,驱动及转向电机都采用直流伺服电机。此外,在小车的转向和驱动系统中往往还装有制动装置。


实现小车转向的原理可归纳为铰轴转向式和差速转向式。


1.铰轴转向式


的方向轮装在转向铰轴上,转向电机通过减速器和机械连杆机构控制铰轴,从而控制方向轮的取向。驱动轮兼作转向轮,导向伺服电机根据导向讯号,借助转向机构调整驱动轮的转角,完成自动导向及转向分岔。这种方案的优点是结构简单、成本低,适用于需要较多车数而准停精度要求不很严格的场合。


2.差速转向式


在的左、右轮上分别装上两个独立的驱动电机,通过控制这两个驱动轮的速度比来实现车体的转向。这种方案结构简单、定位精度高、转弯半径小,一般可设计成4轮或6轮的形式。从小车的轮系结构来划分,可将转向的实现划分为普通轮系转向式和全方位轮系转向式。


(1)普通轮系


普通轮系结构简单、成本低、技术成熟。常用的普通轮系有:3轮底盘,单前轮兼作驱动和转向轮;3轮底盘,后两轮作差速驱动兼转向轮;4轮或6轮底盘,中间两轮作差速驱动兼转向轮。


(2)全方位轮系


采用全方位移动机构的底盘或全方位驱动等结构的全方位轮系,它能够在保持基体方位不变的前提下,沿平面上任意方向移动。应用最为广泛的全方位移动机构有:全轮偏转式全方位移动机构(全方位轮)和麦卡那姆轮。

麦卡那姆轮经适当组合就可以实现移动机器人车体的全方位移动和原地转向运动。比如米克力美MC-200全向移动激光小车可以从当前位置向任意方向运动,前进、后退、左右横移、斜行、转动灵活自由。适用于场地受限的车间、仓库、厂房、狭小的空间等环境内。MC-200全向移动激光小车配合自动寻迹和仓储ERP系统进行无人自动筛选和分拣物品、货物等托运作业。使运输效率和空间利用率大幅度提高,在降低人力成本方面效果也非常显著,成功突破传统物料运载方式。


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