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1．PID调试一般原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
2．一般步骤
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。
输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，
直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，
直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
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引用 jshfq 2007/10/30 20:31:14 发表于2楼的内容
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dingzhirong | 当前状态：离线
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dingzhirong 发表于 2007/11/12 16:32:27
3楼 回复本楼
引用 dingzhirong 2007/11/12 16:32:27 发表于3楼的内容
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引用 syybw 2007/11/13 9:07:33 发表于4楼的内容
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引用 moonoon 2007/11/13 14:48:23 发表于5楼的内容
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引用 moonoon 2007/11/13 14:50:01 发表于6楼的内容
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引用 huang_he 2007/12/6 10:46:32 发表于7楼的内容
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引用 hzw913 2008/1/22 11:22:50 发表于8楼的内容