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boguan_thl

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施耐德电气M241PLC控制28伺服

boguan_thl  发表于 2022/8/5 14:39:54      71 查看 3 回复  [上一主题]  [下一主题]

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施耐德M241PLC 控制28伺服走相对运动,会有累计误差,走一段时间位置就不对了,有什么解决方法吗

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  • akeng

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    akeng   发表于 2022/8/5 16:16:49

    1. 编码器接线是否接地,排除EMC干扰;如果干扰很大,你零速或位置悬停电机会抖,朝一个方向抖动或来回抖动。

    2. 如果是PLC以脉冲输出控制伺服,那么建议你采用差分形式脉冲输出控制伺服;

    3. 排除上面的原因,那么有可能是你的机械结构有打滑,建议你对机械结构做标记确定是否有打滑。


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    引用 akeng 2022/8/5 16:16:49 发表于2楼的内容

  • kuuann7

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    kuuann7   发表于 2022/8/8 13:58:36

    有没有存在轴连接器打滑的情况?另外走CANOPEN不知你配置的PDO里面电子齿轮比是咋样的,一定要保证没有小数,若有的话肯定会出现这问题的。另外伺服刚性可以调大些,或者你用原点检测开关走中断停止,这样可以消除累计误差或者打滑的误差。

    3楼 回复本楼

    引用 kuuann7 2022/8/8 13:58:36 发表于3楼的内容

  • ingrry

    ingrry   |   当前状态:在线

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    ingrry   发表于 2022/8/8 14:24:56

    首先要看是丢脉冲还是干扰:

    1. 丢脉冲:越来越少;看电路是差分还是集电极开路。如果是集电极开路需要保证PLC的脉冲输出端到伺服端的线缆小于等于2米。如果是差分电路可以使用AB相方式。

    2. 干扰:位置会越来越大;这时候需要分析干扰源,一要对干扰源进行隔离,二要把脉冲线做屏蔽处理。

    以上,如果位置飘忽不定就有可能2者都有。


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    引用 ingrry 2022/8/8 14:24:56 发表于4楼的内容

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