环形线的伺服定位问题

rdyb | 当前状态：在线 总积分：864 2024年可用积分：0 注册时间： 2010-08-17 最后登录时间： 2023-10-24 空间发短消息加为好友: 环形线的伺服定位问题

rdyb 发表于 2023/1/13 15:49:05 594 查看 3 回复 [上一主题] [下一主题]

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有10个工位，每个工位有上下料的动作，完成后环行线旋转一个固定的工位，请问用什么方法最合理?

如果突然断电，重新上电后设备全部回原点后要能继续当前的流程继续做。

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shixb168   |   当前状态：在线

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shixb168   发表于 2023/1/13 16:06:19

软件上程序里设定每个工位的位置，机械上每个工位到位后都有到位检测装置，软件硬件配合双保险。
程序做断电恢复核心就是，断电保持变量a记录下正常任务的程序步b，(如果几轴联动不止一个任务步，就添加几个记录变量这里只给个思路)只要任务中断就a:=b;等恢复条件满足再b:=a;跳回以前的任务步，重新给轴启动命令等等一些逻辑判断。

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引用 shixb168 2023/1/13 16:06:19 发表于2楼的内容
yan1999   |   当前状态：在线

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yan1999   发表于 2023/1/16 13:52:34

这个可以考虑用寄存器统计（断电保持）去统计当前运行到哪一步，上电后就根据断电保存接着往下
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引用 yan1999 2023/1/16 13:52:34 发表于3楼的内容
luckynf   |   当前状态：在线

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luckynf   发表于 2023/1/16 14:09:52

  1）记录原来位置的绝对编码器
2）记录每个位置的动作状态，下一步开始后清上次状态
这样断电也不用回零点，直接开始

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引用 luckynf 2023/1/16 14:09:52 发表于4楼的内容

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