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（1）电枢调压控制
电枢调压控制是指通过改变电枢的端电压来控制电机的转速。这种控制只适合电机基速以下的转速控制，它可保持电机的负载转矩不变，电机转速近似于电枢端电压成比例变化，所以称为恒转矩调速。直流电机采用电枢调压控制可实现在宽广范围内的连续平滑的速度控制，调速比一般可达1:10，如果与磁场控制配合使用，调速比可达1:30。电动汽车用的直流电机常用斩波控制器作为电枢调压控制电源。
（2）磁场控制
磁场控制是指通过调节直流电机的励磁电流改变每个极磁通量，从而调节电机的转速，这种控制只适合电机基数以上的控制。当电枢电流不变时，具有恒功率调速特性，。磁场控制效率高，但调速范围小，一般不超过1:3，而且响应速度较慢。
（3）电枢回路电阻控制
电枢回路电阻控制是指当电机的励磁电流不变时，通过改变电枢回路电阻来调节电机的转速。这种控制方法的机械特性较软，而且电机运行不稳定，一般很少应用。
