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常用伺服参数的调整

032167yyc  发表于 2023/11/16 13:50:58      377 查看 3 回复  [上一主题]  [下一主题]

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首先,机械本身的结构对伺服增益的调整有重要影响。如果机械本身的刚性比较好(磨床丝杆传动),伺服的相关增益则可以

设置较高。伺服的相关增益则设置的不要太高。


伺服速度、位置增益参数关系及总的调试思路:

      伺服驱动器包括三个反馈环节:位置环、速度环、电流环。最内环(电流环)的反应速度最快,中间环节(速度环)

的反应速度必须高于最外环(位置环)。如果不遵守此原则,将会造成电机运转的震动或反映不良。伺服驱动器的设计可尽

量确保电流环具备良好的反应性能,故用户只需调整位置位置环、速度环的增益即可。


      位置环的反应不能快于速度环的反应。因此,若需增加位置环的增益,必须先增加速度环的增益。

如果只增加位置环的增益,电机很可能产生震动,从而将会造成速度指令及定位时间的增加,而非期望的减少。


速度环增益

      增大速度环比例增益,则能降低转速脉动的变化量,提高伺服驱动系统的硬度,保证系统稳态及瞬态运行时的性能。

但是在实际系统中,速度环比例增益不能过大,否则将引起整个伺服驱动系统振荡。


速度环参数调节与负载惯量的关系      

    当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比较大,以及负载的摩擦转矩比较大时,宜增大速度环比例增益和速度

环积分时间常数,以满足运行稳定性的要求。


当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比较小,以及负载的摩擦转矩较小时,宜减小速度环比例增益和速度换积分时间

常数,保证低速运行时的速度控制精度。


位置环增益

       位置环增益与伺服电机以及机械负载有着密切的联系,通常伺服系统的位置环增益越高,电机速度对于位置指令响应的

延时减小,位置跟踪误差愈小,定位所需时间 越短,但要求对应的机械系统的刚性与自然频率也必须很高。

而且当输入的位置突变时,其输出变化剧烈,机械负载要承受较大的冲击。

此时,驱动器必须进行升降 速处理或通过上位机用编程措施来缓冲这种变化。


当伺服系统位置环增益相对较小时,调整起来比较方便,因为位置环增益小,伺服系统容易稳定,对大负载对象,

调整要简单些。同时,低位置环增益的伺服系统频 带叫窄,对噪音不敏感。因此,作为伺服进给用时,位置的微观变化小,

但低位置环增益的伺服系统位置跟踪误差较大,进行轮廓加工时,会在轨迹上形成加工误差。


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  • jw_1983

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    jw_1983   发表于 2023/11/16 15:51:04

    伺服驱动器包括三个反馈环节:位置环、速度环、电流环。

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    引用 jw_1983 2023/11/16 15:51:04 发表于2楼的内容

  • JLVd1Qgz

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    JLVd1Qgz   发表于 2023/11/16 15:52:15

    位置环增益与伺服电机以及机械负载有着密切的联系,通常伺服系统的位置环增益越高,

    电机速度对于位置指令响应的延时减小,位置跟踪误差愈小,定位所需时间 越短,

    但要求对应的机械系统的刚性与自然频率也必须很高。而且当输入的位置突变时,

    其输出变化剧烈,机械负载要承受较大的冲击。

    此时,驱动器必须进行升降 速处理或通过上位机用编程措施来缓冲这种变化。






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    引用 JLVd1Qgz 2023/11/16 15:52:15 发表于3楼的内容

  • kxfwhnld

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    kxfwhnld   发表于 2023/11/16 15:52:57

    位置环增益与伺服电机以及机械负载有着密切的联系

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    引用 kxfwhnld 2023/11/16 15:52:57 发表于4楼的内容

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