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汇川机器人MODBUS通信应用

lxbogr  发表于 2023/12/8 15:45:43      1114 查看 4 回复  [上一主题]  [下一主题]

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1.数据读写操作:

         读位状态:1X      QW

         写位状态:0X      QW

         读寄存器:3X      MW

         写寄存器:4X      MW


2. 模式切换:

          手动模式: 0x1001 —QW65280,bit2 —程序停止,此时机器人会停止并切换到手动模式

          自动模式: 0x1000 —QW65280,bit0 —程序启动,此时机器人会停止并切换到自动模式

       

3.手动示教:

           连续点动和寸动,MW34800 ——示教方式选择(0-连续示教,1-寸动示教)

           连续点动:

           ①:机器人状态停止,  0x1001 —QW65280,bit2 位 —程序停止

           ②:坐标系选择, 0x8800 —MW34816 字 坐标系选择(1-关节,2-直角,3-工具,4-用户)

           ③:使能, 0x1003—QW65280,bit3 位 使能开关(0-OFF,1-ON)

           ④:运动方向, 0x1018—QW65281,bit8 位 示教J1/X - (复归型)

           寸动:

           ①:机器人状态停止,  0x1001 —QW65280,bit2 位 —程序停止

           ②:坐标系选择, 0x8800 —MW34816 字 坐标系选择(1-关节,2-直角,3-工具,4-用户)

           ③:设置寸动距离,MW34801设置关节角度寸动, MW34803设置基坐标系距离寸动

           ④:使能, 0x1003—QW65280,bit3 位 使能开关(0-OFF,1-ON)

           ⑤:运动方向, 0x1018—QW65281,bit8 位 示教J1/X - (复归型)


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