ABB机器人外部信号一键回原

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systemdat 发表于 2024/4/11 12:40:40 452 查看 3 回复 [上一主题] [下一主题]

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请问ABB机器人如何实现外部IO信号触发自动回原点，机器人在停止状态下一键回原点。

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jwx506   |   当前状态：在线

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jwx506   发表于 2024/4/11 12:52:56

机器人回原需要知道实际路劲允许怎么回原：例如首先垂直上升或者水平往某个方向运行，运行路径不得有干涉，如果运行轨迹复杂的，还是建议故障后手动回原
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引用 jwx506 2024/4/11 12:52:56 发表于2楼的内容
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jlccpw   发表于 2024/4/11 12:55:57

首先定义好外部DI信号，定义好之后再编写程序，编写程序时首先要判断机器人是否处于停止无运动状态，其次判断定义的DI信号是否成立，两个条件都满足的条件下可进行下一步，可用判断语句进行条件判断，然后如果满足条件在调用你的GoHome这个子程序。
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引用 jlccpw 2024/4/11 12:55:57 发表于3楼的内容
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LXG   发表于 2024/4/11 12:57:33

直接创建中断程序确认好信号，然后加判断当前状态的条件。当设备停止时，处罚中断，中断中判断当前状态。当状态是停止状态后，读取当前坐标系，更改Z轴坐标运行返回原点指令，晚上以后加STOP指令使设备再停止
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引用 LXG 2024/4/11 12:57:33 发表于4楼的内容

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