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机械臂可以根据不同的标准进行多种分类。以下是一些常见的分类方式：
按驱动方式分类。这是最常见的分类方式，包括液压驱动、气动驱动、电动驱动和机械传动驱动。每种驱动方式都有其特定的应用场景和优势。
按轴数分类。分为3轴、6轴、4轴、5轴、7轴等。轴数的不同决定了机械臂的运动能力和适用范围。
按结构形式分类。分为串联机械臂和并联机械臂。串联机械臂结构简单，适用于简单操作，而并联机械臂在荷载能力和刚度上有明显优势。
按自由度分类。包括1自由度、3自由度、多自由度机械臂，这决定了机械臂的灵活性和操作复杂性。
按支持方式分类。分为轨道支持机械臂和纯支持机械臂，这影响了机械臂的工作范围和应用场景。
按应用场景分类。如工业机械臂、医疗机械臂、服务机械臂等，这反映了机械臂在不同行业中的具体应用。
按执行机构控制机能分类。分为点位型和连续轨迹型，这决定了机械臂的执行任务类型。
按程序输入方式分类。分为编程输入型和示教输入型，这影响了机械臂的编程和操作方式。
