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机械臂怎么实现定位抓取
lvlingshan9999 发表于 2024/6/28 22:18:09 449 查看 3 回复 [上一主题] [下一主题]
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机械臂实现定位抓取的过程大致分为以下步骤：
相机标定：由于相机采用小孔成像的原理，成像过程中会引入径向畸变和切向畸变。为了使得现实中的图像能够真实地呈现在图片中，有利于之后机械臂的抓取，需要对相机进行畸变校正。常用的相机标定方法是张正友相机标定法，这种方法利用棋盘格标定板每个角点的像素坐标的相对关系以及在已知真实坐标相对关系的条件下计算出来。
手眼标定：根据相机和机械臂的安装方式不同，手眼标定分为眼在手上和眼在手外两种方式。通过手眼标定，可以确定相机与机械臂之间的相对位置关系。
读取摄像头信息：读取相机捕获的图像信息。
识别目标物体并得出位姿：通过图像处理技术识别出目标物体，并得出其在相机坐标系中的位姿。
坐标转换：将物体在相机中的二维坐标转换成相对于相机光心的三维坐标，再转换成相对于机械臂底座的世界坐标。
计算机械臂末端执行器抓取物体时的位姿：根据目标物体的世界坐标和机械臂的当前位姿，计算机械臂末端执行器抓取物体时的位姿。
规划路径：根据有无障碍物、路径距离要求、时间要求规划出合适的路径。
驱动机械臂到达合适的位置：驱动机械臂各个关节一步一步到达合适的位置。
末端执行器抓取物体并投放到指定位置：末端执行器抓取物体后，投放到指定的位置。
这个过程涉及到了机器视觉、计算机视觉、机器人运动学等多个领域的知识，需要综合运用这些技术来实现机械臂的精准定位和抓取。
